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Dissertação

Path Following for Autonomous Electric Vehicles EVALUATED

Detalhes: Os veículos eléctricos autónomos (VEA) surgiram como uma tecnologia transformadora com implicações significativas para os sistemas de transporte em todo o mundo. Esta tese centra-se na melhoria do desempenho e realismo das simulações de VEA, incorporando a modelação da interacção pneu-estrada e considerando as condições de deslizamento. Isto é feito mais concretamente para o Veículo Inteligente Elétrico de Navegação Autónoma (VIENA), um veículo de laboratório que tem sido objecto de várias investigações no Instituto Superior Técnico (IST) nos últimos anos. O modelo escolhido foi um modelo 3DoF que mistura um modelo de bicicleta 3DoF com uma adaptação mais simples do modelo de pneus Magic Formula. Este modelo tem em conta a rigidez dos pneus em curva, que é um factor-chave para modelar as interacções pneu-estrada. Como seria de esperar, ao simular o VIENA com o novo modelo de veículo, observaram-se mais eventos de derrapagem. Foi realizado um estudo sobre estes eventos de derrapagem para melhor compreender e identificar o tipo de evento de derrapagem que estava a ocorrer. De seguida, para controlar este problema, foi implementado um novo mecanismo de controlo de velocidade, de forma a melhorar a precisão do veículo ao seguir uma trajectória de referência. Foram obtidos resultados promissores quando se aplicou o novo modelo do veículo que tem em conta a rigidez dos pneus em curva, com o novo mecanismo de controlo.
Keywords: 3DoF modelo de bicicleta, Modelo de pneus Magic Formula, Interação pneu-estrada, Sobreviragem, Subviragem, Correção de velocidade

Discussão: julho 3, 2023, 14:0