Dissertação
Stability guarantees for Model Predictive Controllers EVALUATED
Os avanços tecnológicos e as suas aplicações em diferentes setores em conjunto com o crescente interesse em veículos autónomos marcam o início de uma nova era para estes últimos. Cada um destes setores exige estratégias de controlo mais robustas para garantir que os veículos possam interagir eficientemente com ambientes externos e executar manobras complexas. Motivada por estes desafios, a abordagem proposta implementa um Modelo de Controlo Preditivo com restrições específicas, que obrigam o sistema a entrar num conjunto invariante representado como um Gerador Convexo Restrito, reduzindo o conservadorismo associado. Desta forma, o controlador garante a sua viabilidade mesmo na presença de perturbações. Além disso, é possível obter uma descrição exata da região de atração nominal para que o sistema alcance o conjunto terminal. Seguindo esta abordagem, é possível garantir a estabilidade do sistema antes de iniciar a missão, dado que a condição inicial se encontra na região de atração. Os resultados da simulação validam o desempenho das trajetórias do Modelo de Controlo Preditivo, enquanto confirmam que os tempos computacionais são adequados para uma aplicação em tempo real.
novembro 27, 2023, 10:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Rita Maria Mendes de Almeida Correia da Cunha
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado
