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Dissertação

Robot for electrical energy transmission lines inspection EVALUATED

Detalhes: Esta tese tem como foco a investigação da mobilidade de um robô suspenso em linhas e o desenvolvimento e teste de um protótipo de sensor em bancada de laboratório para inspeção de linhas aéreas. Os testes de mobilidade foram conduzidos utilizando um protótipo numa instalação dedicada na Subestação de Palmela da REN, composta por um cabo suspenso entre duas estruturas. A avaliação do movimento do robô, especialmente a sua habilidade de navegar em declives e superar obstáculos, foi parte integral dos ensaios. Embora o robô tenha demonstrado boa mobilidade em diversas condições, o maior desafio foi superar obstáculos de maneira eficaz, observando-se que o robô passa por separadores, embora com algumas limitações, especialmente quando não esta em posição reta e equilibrada. O cerne desta pesquisa concentra-se no desenvolvimento e teste de um protótipo de sensor em bancada de laboratório. Um protótipo de sensor de correntes de Foucault foi testado em frequências entre 8Hz e 80kHz, em amostras variadas, progressivamente aumentando em complexidade até alcançar o nível de um cabo ACSR. Os resultados destacaram a capacidade do protótipo em detetar cortes superficiais nos fios e corrosão superficial. A deteção baseou-se na monitorização de variações na corrente da bobina na presença de defeitos, resultando numa variação aproximada de 10% e deteções parciais em torno de 4%. Essas descobertas confirmam que o sensor é adequado para integração no robô suspenso em linhas, proporcionando a capacidade de identificar tanto corrosão como cortes nos fios por meio de um único sensor de correntes de Foucault.
Keywords: Linhas de transmissão aérea, Robô suspenso na linha, ACSR, Correntes de Foucault

Discussão: dezembro 4, 2023, 14:30