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Dissertação

Descentralized marked-based task allocation for a fleet of industrial mobile robots EVALUATED

Detalhes: Nesta dissertação de mestrado, um algoritmo eficiente de alocação de tarefas baseado em leilões com uma arquitetura distribuída para um ambiente de fábrica dinâmico é projetado, implementado e testado. Este algoritmo é implementado num ambiente de simulação e real com vários robôs e tarefas a serem alocadas para testar o seu desempenho e resiliência. Ele é comparado com outras soluções como a alocação aleatória, leilão apenas com robôs disponíveis e um sistema de filas. Os resultados mostram que o algoritmo proposto tem um desempenho melhor do que os outros métodos testados mas que há alguns aperfeiçoamentos que ainda podem ser feitas de forma a melhorar o tempo de execução das tarefas. Em termos de resiliência, são feitos testes em simulação e em ambiente real para avaliar a capacidade do algoritmo de lidar com comportamentos imprevisíveis, como mensagens corrompidas, perda de conexão por um período prolongado, falhas na conclusão de tarefas e obstáculos que bloqueiam o caminho do robô forçando-o a seguir uma trajetória diferente. As conclusões retiradas indicam que o algoritmo é capaz de identificar estes comportamentos e cancelar o leilão se for necessário. Este trabalho faz parte de um projeto de investigação e desenvolvimento para a Indústria 4.0 denominado AGiLE, em conjunto com o Instituto Superior Técnico (IST), Imeguisa e Autoeuropa, e está focado no desenvolvimento de um sistema inteligente de robôs móveis autônomos para logística no chão de fábrica.
Keywords: Robôs autônomos, alocação de tarefas, distribuido, resiliente e logística.

Discussão: novembro 23, 2022, 14:0