Dissertação
Assessing the Precision of Onboard Trajectory Estimation in Autonomous Car Navigation Using a Single External Camera EVALUATED
A perspetiva dos veículos autónomos ganhou um impulso considerável nos últimos anos, com esforços crescentes para resolver este problema complexo e tirar partido do aumento da segurança e da eficiência que estes veículos proporcionarão quando forem utilizados. O desenvolvimento de veículos autónomos exige processos extensivos de teste e validação para determinar a precisão e a fiabilidade dos seus sistemas de navegação. Um dos desafios críticos neste processo é a aquisição de dados fiáveis de ground truth para verificar os sistemas de estimativa de trajetória a bordo. Esta tese centra-se na aquisição de dados de ground truth da trajetória de um veículo no contexto do projeto Veículo Inteligente Elétrico de Navegação Autónoma (VIENA), utilizando imagens de vídeo de uma única câmara externa. Esta implementação utiliza um Extended Kalman Filter (EKF) em conjunto com um ambiente Virtual Reality Modeling Language (VRML) para recriar e seguir a trajetória do veículo no mundo real. Este trabalho procura desenvolver um método robusto para a aquisição de ground truth que fornece uma base fiável para avaliar a estimativa da trajetória onboard e, portanto, apoiar o ambiente de desenvolvimento e teste do VIENA.
novembro 19, 2024, 10:0
Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar
ORIENTADOR
José António Da Cruz Pinto Gaspar
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar