Dissertação
"Underwater Optical Communication for Coordinated and Cooperative Autonomous Marine Vehicles" EVALUATED
O domínio da robótica subaquática está a evoluir rapidamente, com aplicações que vão da exploração à monitorização ambiental. Esta tese investiga a utilização da comunicação ótica e do controlo líder-seguidor em sistemas multi-agente para melhorar a coordenação de veículos subaquáticos. Centrando-se na plataforma BlueROV2, esta investigação integra modems ópticos LUMA™ para estabelecer uma ligação de comunicação robusta e de elevada largura de banda entre os veículos líder e seguidor, permitindo um controlo preciso da formação em ambientes subaquáticos. O estudo inclui o desenvolvimento de pacotes de software ROS para a configuração direta do modem através de um terminal Linux, a criação de um algoritmo de controlo para o movimento coordenado e a implementação de um ambiente de simulação utilizando o MATLAB para validar a funcionalidade do sistema em condições controladas. Os testes de simulação realizados em diversos cenários avaliam o desempenho, a fiabilidade e a adaptabilidade dos modems ópticos. Este trabalho contribui para a a literatura do campo ao apresentar um sistema de comunicação de alta velocidade e baixa latência para operações subaquáticas multi-robô, oferecendo avanços na exploração e investigação marinha coordenada.
novembro 22, 2024, 18:30
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Orientação
