Dissertação
Trajectories in Hand Synergy Spaces for in-hand manipulation EVALUATED
Sinergias posturais de mãos são um caso de estudo importante para facilitar o controlo de mãos robóticas hábeis. Para conseguir isto, espaços latentes (espaços de sinergia) são criados e treinados a partir de posturas de pegas e são usados para controlar diretamente uma mão robótica neste espaço. Nesta tese, vamos basear-nos num modelo criado num trabalho anterior e propomos a adição de métricas de Riemann para obter melhores resultados do que o modelo original. Para avaliar os resultados, os valores de erro de reconstrução e a suavidade acumulada de caminhos num espaço são usados para avaliar tarefas de reaplicação. Métricas diferentes levam a resultados diferentes e devem ser usadas em tarefas diferentes. Os argumentos presentes neste trabalho são validados ao calcular suavidade acumulada, baseados num grupo de tarefas de reaplicação.
novembro 27, 2023, 10:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
José Alberto Rosado dos Santos Victor
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Catedrático