Dissertação
Routing problem optimization for mobile robots including the number and location of charging points EVALUATED
A literatura recente apresenta benefícios no uso de robots em parques fotovoltaicos para inspeção e manutenção. Este estudo concentra-se nos desafios para automatizar eficientemente a inspeção usando robots em vários pontos de interesse (PdI), tornando crucial a posição do robot e o roteamento como principal problema. Para resolver est e problema utilizamos métodos como a Força Bruta (FB), o Aleatório, a Programação Linear de Inteiros Mistas (PLIM) e os Algoritmos Genéticos (AG). Nestes métodos, além da abordagem de roteamento fundamental baseada na distância mínima, utilizamos como restrições críticas a autonomia da bateria e o equilíbrio da distância dos robots, sendo adicionada uma nova variável, os pontos ficos ou dinâmicos de carregamento. Nessas restrições aplicadas a esses métodos, este estudo alcançou dois resultados: o primeiro, já testado e apresentado pela literatura, concorda com a eficácia superior das abordagens determinísticas (FB e PLIM) em calcular a melhor solução das combinações possíveis quando aumenta linearmente os pontos de interesse, mas com tempos computacionais exponenciais; o segundo apresenta as heurísticas, o Aleatório e o AG, alcançando soluções próximas das melhores com menores tempos computacionais ao longo de um processo iterativo, havendo soluções impossíveis pelas limitações da bateria. A contribuição deste estudo é a implementação de pontos de carregamento no GA, transformando algumas soluções impossíveis em possíveis. A análise dos quatro algoritmos permite concluir: em termos de custo, a abordagem mais eficiente é o AG heurístico, ao encontrar soluções próximas das melhores em cenários complexos.
dezembro 6, 2023, 12:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar