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Dissertação

Steering and Speed Control for Autonomous Electric Vehicles EVALUATED

Detalhes: Os benefícios ambientais e de segurança que derivam do uso de veículos autónomos levam a um investimento das comunidades de investigação e industriais na procura de soluções mais competentes. Este trabalho descreve a investigação realizada para a implementação de um algoritmo em tempo real para condução autónoma de um veículo, mais especificamente para o Veículo Inteligente Elétrico de Navegação Autónoma (VIENA), um veículo do laboratório de energia do Instituto Superior Técnico (IST). Os modelos de veículo incluem o modelo de bicicleta combinado com um motor de indução controlado através de Field Oriented Control. O controlo preditivo (MPC) é guiado pelo modelo de bicicleta. Um pacote de otimização (ACADOS) é introduzido por forma a otimizar o tempo de computação do MPC. Um modelo de pneus é introduzido para aprofundar o estudo de controlo de velocidade em curvas. Foram conduzidas experiências em simulação incluindo testes à capacidade de seguimento de caminho em estradas, planas ou acidentadas, evitando situações de deslize. Foram obtidos resultados promissores em termos de navegação de caminhos com baixo erro de seguimento de trajetórias. Um pacote de otimização foi utilizado para produzir resultados similares ao controlador utilizado previamente, com uma elevada redução de tempo de computação por iteração de MPC.
Keywords: Modelo de bicicleta, Controlo Preditivo, Perfil de velocidade otimizado, Modelo de pneus Magic Formula

Discussão: novembro 30, 2022, 18:0