Dissertação
"Combining a pre-operative robotic framework with a selection of control strategies to ensure an intuitive and streamlined clinical workflow" EVALUATED
Vários sistemas robóticos cirúrgicos foram desenvolvidos ao longo dos anos para melhorar os procedimentos de Cirurgia Minimamente Invasiva usando técnicas de navegação remota para manipular instrumentos cirúrgicos flexíveis. A cirurgia usando sistemas robótico provou ter potencial, mas ainda é uma tarefa altamente desafiadora para o cirurgião. Atualmente, stents são colocados pelos cirurgiões deslizando manualmente um fio-guia no paciente, sendo posteriormente um cateter colocado sobre o mesmo. Fazer curvas no corpo de um paciente internamente e manualmente pode ser complexo e demorado sendo necessário um elevado grau de precisão. Este estudo apresenta um framework focado no desenvolvimento e integração de um esquema de controle para permitir ao clínico realizar um procedimento vascular (intervenção fEVAR) seguindo uma abordagem de controle compartilhado com um sistema robótico magnético, para garantir um fluxo de trabalho clínico intuitivo e menos demorado. Assim, foi realizado um Estudo de Viabilidade do Utilizador para comparar a inserção e deflexão de um fio-guia em pontos pré-definidos de um simulador vascular sem e com auxílio robótico, Caso 1 e Caso 2, respectivamente. Para o Caso 2, foram selecionados 11 operadores para o sistema, e o seu desempenho foi avaliado durante a interação com o sistema robótico e comunicação com o cirurgião, sendo que métodos quantitativos e qualitativos foram utilizados para analisar os resultados do estudo. Os resultados do presente trabalho demonstram que, ao integrar um controlador háptico com um sistema robótico magnético e dois modos de operação, este mostrou-se intuitivo e reduziu a duração do procedimento em vários operadores do sistema.
dezembro 14, 2022, 10:30
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
João Fernando Cardoso Silva Sequeira
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar