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Dissertação

Robotized cane for locomotion assistance EVALUATED

Detalhes: Tendo em consideração o aumento sustentado da população idosa a nível mundial, há um crescente número de indivíduos carentes de assistência à locomoção. Com a tecnologia atual, é possível aprimorar os auxílios à locomoção existentes com vista à melhoria das condições de segurança, de conforto e de facilidade de utilização. A presente tese propõe um sistema de controlo adaptativo para uma bengala robótica baseada num protótipo pré-existente. O controlador deriva do modelo de um pêndulo invertido e é baseado num Regulador Quadrático Linear (RQL), assistindo o utilizador a manter a bengala numa posição estável. Foram ainda implementadas técnicas de gain-scheduling de modo a adaptar o controlo às características de cada utilizador, nomeadamente à velocidade de marcha e ao ângulo da bengala preferenciais. De modo a aferir o desempenho do controlador num contexto real, foram levados a cabo testes de utilização da bengala com pessoas com dificuldades motoras. Os resultados foram decisivamente favoráveis, sendo que o sistema apresentou um comportamento suave, responsivo e intuitivo, adaptando-se simultaneamente às características de andamento do utilizador.
Keywords: Bengala robótica, assistência à locomoção, mobilidade reduzida, pêndulo invertido, controlo adaptativo, gain-scheduling

Discussão: novembro 21, 2022, 14:30