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Dissertação

Experimental Evaluation of the Actuation and Vision-Based Localisation of the Space CoBot Free-Flyer Robot on a Ground Testing Setup EVALUATED

Detalhes: Os robôs inteligentes permitem a automação de diferentes tarefas, reduzindo ou até eliminando a necessidade de intervenção humana. A utilização de tais robôs em ambientes espaciais apresenta uma série de vantagens, quer a ajudar os humanos a executar tarefas de manutenção com maior eficiência, quer mesmo a gerir temporariamente estações espaciais que não são tripuladas permanentemente. Isto é altamente benéfico, uma vez que os constrangimentos e os desafios apresentados para enviar e manter vida humana no espaço são extremamente complexos. Consequentemente, os robôs espaciais têm de ser autónomos, o que inclui o desenvolvimento de sistemas que lhes permitam percepcionar e interagir com o ambiente envolvente. Um exemplo de tais sistemas é o sistema de localização apresentado neste trabalho. Além disso, a avaliação experimental é uma fase chave para o desenvolvimento de qualquer sistema, e é ainda mais importante para os sistemas espaciais, nos quais o custo de envio e operacionalização é mais elevado. Nesta tese, é apresentada uma proposta para a implementação de um sistema de localização baseado em visão, utilizando um grafo de poses no Space CoBot Free-Flyer Robot, bem como, a sua implementação e os resultados obtidos. Além disso, é também realizada a avaliação experimental dos sistemas do Space CoBot numa configuração de teste que pretende simular as suas condições de operação, são apresentados os resultados resultantes desta avaliação e as conclusões obtidas através dos mesmos.
Keywords: Robótica Espacial, Ambientes de Microgravidade, Estações Espaciais, Free-Flyers, Avaliação Experimental, Localização baseada em visão

Discussão: dezembro 12, 2022, 16:0