Dissertação
3D Reconstruction using images obtained by an unmanned aerial vehicle EVALUATED
A criação de um modelo tridimensional altamente detalhado a partir de um terreno urbano pode estabelecer uma boa base para o planeamento de uma operação militar. A partir dela é possível obter informação espacial adicionada sobre o espaço em questão, que, em inúmeros casos, constitui um local remoto com difíceis condições de acessibilidade. A utilização UAVs pode mitigar este problema, a sua capacidade de realizar voos de baixa altitude permite para o operador obter imagens de forma mais económica sem a necessidade de se preocupar problemas relacionados com a gestão e a segurança dos recursos humanos e dos meios disponíveis. Na presente dissertação, três datasets de imagens captadas por um UAV em contexto operacional, fornecidos pela Guarda Nacional Republicada, serão usados. O principal objetivo será desenvolver as reconstruções tridimensionais das respetivas áreas cobertas baseando numa técnica chamada Structure from Motion. Neste artigo também será realizado um estudo exaustivo de diferentes algoritmos de extração de features, SIFT, HAHOG, ORB e AKAZE. Para a correspondência entre features é usado uma procura FLANN e para a rejeição de outliers é usado RANSAC. Os resultados, serão apresentados tanto quantitativamente, através de quantidade procura e correspondência de features e os seus tempos respetivos, tempo das reconstruções incrementais e tempo total do algoritmo de reconstrução em cada dataset. Os algoritmos SIFT e HAHOG foram os que obtiveram os melhores resultados, enquanto ORB foi o método menos eficiente quanto quantitativamente como na qualidade das respetivas reconstruções.
novembro 29, 2022, 14:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Alexandre José Malheiro Bernardino
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado