Dissertação
Lightweight Indoor Environment Mapping Using Micro Aerial Vehicles (MAVs) EVALUATED
Cada vez mais são exploradas as capacidades dos UAVs nas mais diversas tarefas e ambientes, nomeadamente em missões de localização e mapeamento em espaços interiores. Este tipo de missões requerem por norma uma grande disponibilidade de sensores por forma a conseguir corretamente calcular a posição do UAV no espaço, bem como detetar e enquadrar obstáculos. No presente projeto, é desenvolvido um sistema capaz de realizar mapeamento de espaços inicialmente desconhecidos com restrições muito significativas, utilizando um MAV de 80 g como peça central. Desta forma, foi desenvolvido um sistema distribuído que permite realizar corretamente a missão sem exceder as capacidades do MAV, em que o hardware apresenta duas componentes, uma no MAV e outra em separado, ligada através de um cabo de alimentação. O funcionamento do sistema é independente do espaço a mapear caso necessário. Um algoritmo de voo e mapeamento autónomo foi desenhado numa perspetiva vertical, distinto das abordagens mais comuns, com base em padrões de movimento. Foram implementados processos de processamento de dados por forma a complementar o enquadramento inicial dos obstáculos detetados. O sistema obtido permite a reconstrução do espaço de testes e as distâncias mapeadas de obstáculos no espaço de testes apresentam uma precisão superior a 90% face às reais.
novembro 8, 2022, 16:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
António Manuel Raminhos Cordeiro Grilo
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Associado