Dissertação
Cooperative Vision-based Automatic Landing System for a Micro Aerial Vehicle EVALUATED
Nos dias que correm o uso de Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) é cada vez mais popular, desde aplicações militares a uso recriativo. Visto que drones pequenos normalmente têm um tempo de voo reduzido, um sistema de aterragem automática pode mitigar o problema da necessidade constante de intervenção do usuário em aterrar e carregar e/ou trocar a bateria. O objectivo desta dissertação é de controlar um quadricóptero, de voo livre até aterrar numa plataforma de carregamento móvel. A plataforma foi colocada num Veículos Terrestres Não-Tripulados (VTNT) que fez o papel da plataforma de carregamento móvel e unidade de processamento do drone. A concepção do controlador visa autonomia total no processo de aterragem baseado em sensores exteriores ao drone. De modo a guiar o drone até à base um controlador multiestágio foi desenvolvido. O sistema desenvolvido foi testado em simulação e, em 50 ciclos de aterragens consecutivas, alcançou um tempo médio de aterragem de 50 s, com precisão de 2cm do centro da plataforma de aterragem e 100% de taxa de sucesso.
dezembro 10, 2021, 10:0
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