FenixEdu™

Dissertação

Path-following and Cooperative Path-following for Underwater Snake Robots EVALUATED

Detalhes: Robôs pequenos, flexíveis e manobráveis que podem realizar tarefas leves, inspeção, manutenção e aceder a estreitos locais a baixo custo são uma necessidade crescente para o próspero mercado de exploração submarina. Os robôs cobra subaquáticos têm a capacidade e a eficiência de superar o que antes era uma operação cara ao usar veículos operados remotamente (ROVs) ou veículos subaquáticos autônomos (AUVs). Seguir o caminho é um problema essencial na inspeção de tubos / cabos, pois pode ser necessário para o robô inspecionar um comprimento considerável dos mesmos sem se afastar deles na presença de perturbações externas, como correntes maritimas. Recorrendo ao path-following cooperativo, a inspeção do pode ser acelerada com \acp{USR} fazedo-os trabalhar em conjunto e de forma sincronizada. Esta tese apresenta dois modelos para robôs cobra subaquáticos, onde é considerada a influência de correntes oceânicas constantes e irrotacionais. Uma análise de diferentes controladores para seguir o caminho é abordada. Além disso, uma solução para o problema do CPF referente a este tipo de robô será dividida em duas etapas. Tendo como objetivo principal a coordenação dos robôs ao longo de um percurso, o CPF pode ser desacoplado em dois subproblemas: i) O problema do seguimento do percurso mencionado acima para um único veículo e ii) coordenação do sistema multiagente (MAS). Simulações darão o suporte necessario ao trabalho.
Keywords: Robô cobra submarino, Seguimento de Caminho, Seguimento de Caminho Cooperativo, Sistema Multiagente

Discussão: janeiro 11, 2021, 16:0