Dissertação
Auxiliar de locomoção compacto para pessoas com mobilidade reduzida EVALUATED
Com o aumento constante da população idosa, o número de casos de deficiências motoras tem crescido, tal como a necessidade de um dispositivo de auxílio à locomoção menos intrusivo. A maioria dos aparelhos desenvolvidos recentemente são criados com o uso hospitalar ou clínico em mente, não existindo um aparelho que os pacientes possam usar em casa, enquanto o défice de mobilidade ainda é leve, ou quando terminam o acompanhamento hospitalar mais intenso, como a fisioterapia. Esta dissertação propõe uma bengala robótica que auxilia pessoas com défice ligeiro de locomoção, ajudando os utilizadores a manter e recuperar o equilíbrio em situações de marcha e parados em pé. O projecto é baseado no monociclo e é controlado utilizando full-state feedback cujo ganho é obtido através de um LQR e utilizando técnicas polinomiais de colocação de pólos. O modelo matemático, o controlo e o hardware do protótipo são analisados detalhadamente, e o seu desempenho é comprovado por simulações e experiências reais, verificando o seu comportamento. A eficácia do protótipo em aplicações reais foi verificada, sendo testado o seu comportamento quando utilizado por utentes com e sem dificuldades de locomoção, em situações de deslocação normal, situações de utilizador parado e situações de perigo de desequilíbrio. Em todos os testes o dispositivo apresentou um desempenho acima do esperado, confirmando a viabilidade do conceito.
janeiro 26, 2021, 11:30
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
João Fernando Cardoso Silva Sequeira
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar