Dissertação

Socially reactive navigation models for mobile robots EVALUATED

Com a expansão dos robôs de ambientes simples para ambientes partilhados com humanos, surge um interesse crescente em modelar o comportamento humano para aumentar as capacidades sociais destes. Este trabalho visa considerar comportamentos socialmente aceitáveis em sistemas de navegação tradicionais, permitindo a um robô aproximar um grupo de humanos, considerando o espaço pessoal e de grupo, de uma forma socialmente aceitável. Na literatura são utilizados parâmetros fixos para modelar as funções de custo dos espaços pessoais e grupais, no entanto os parâmetros dos espaços dependem do contexto, cultura e relação dos membros de um grupo. Neste trabalho, os espaços são considerados adaptativos, isto é, os parâmetros das funções de custo do espaço pessoal e de grupo adaptam-se em função da disposição do grupo e das restrições de espaço, evitando a escolha de parâmetros iniciais. Assim, é implementado num robô móvel um sistema de navegação socialmente consciente capaz de aproximar grupos, onde os espaços adaptativos são incorporados através da representação da sua informação numa camada do mapa de custos. Os algoritmos adaptáveis dos espaços foram integrados com algoritmos detecção e seguimento de humanos, detecção de grupos, modelação dos espaços, e estimação da pose de aproximação de grupos. A adaptação dos espaços é avaliada utilizando parâmetros fixos e adaptativos para grupos fornecidos por três conjuntos de dados. O sistema de navegação é avaliado através de experiências em simulação, demonstrando que o robô é capaz de aproximar grupos e ao mesmo tempo fornecer uma modelação de espaço mais realista e adaptada ao contexto.
Interacção humano-robô, robô social, navegação social, proxémica, aproximação de humanos, espaço adaptativo

Janeiro 20, 2021, 11:30

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Plinio Moreno Lopez

ISR

Investigador

ORIENTADOR

José Alberto Rosado dos Santos Victor

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Catedrático