Dissertação

Rescue Using Constrained Drone Formations: High Agility Robot for Aerial Military Body Evacuation EVALUATED

Avanços tecnológicos e guerra sempre tiveram uma visível correlação ao longo da história da humanidade. De algo simples como fita cola a grandes invenções como a internet, muitas das melhores criações do Homem nasceram ironicamente da sua inclinação para a destruição. O drone é uma destas tecnologias, tendo visto grandes avanços na última metade do século passado. Enquanto estes já são comuns no paradigma de guerra moderno, o reabastecimento das linhas da frente ou a evacuação médica continuam a ser frequentemente executadas por outros operadores humanos, sob constante perigo. Esta dissertação pretende apresentar uma solução: Uma formação de UAVs especificamente desenhados para agir nestas condições severas, onde serem abatidos é uma possibilidade real. Este grupo terá de se adaptar em tempo real a mudanças drásticas nas suas condições de voo. A tese foca-se na necessidade desta formação ser capaz de se reorganizar e completar o seu objectivo com menos agentes que os que tinha no início, enquanto possivelmente partilhando uma carga. Como tal, há uma restrição no desenho do padrão de voo do grupo: tem de seguir regras que favoreçam o transporte de uma carga comum. A solução tem de ter em conta que nestas situações específicas a posição relativa entre cada agente deixa pouco espaço de manobra. Um controlador baseado em múltiplos PIDs foi criado para um quadcopter, trabalhando em conjunto com um piloto automático, também este original, que transporta efectivamente um drone de um ponto A a um ponto B, incluindo descolagem. Tem a capacidade de pairar (...)
Drone, UAV, Formação, Transporte de carga Multi-agente, Controlador PID

Julho 1, 2019, 16:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

João Fernando Cardoso Silva Sequeira

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar