Dissertação

Visual Servoing with Collision Avoidance using Rapidly-exploring Random Trees EVALUATED

Visual Servoing é um assunto bem conhecido em robótica. No entanto, ainda existem alguns desafios no controle visual de robôs em aplicações robóticas em ambientes humanos. Nesta tese, propomos um método para planeamento de caminhos e correcção de erros cinemáticos usando servo visual. As informações 3D fornecidas por câmaras externas serão usadas para reconstruir o ambiente e detectar os obstáculos presentes. As Rapidly-exploring Random Trees são usadas para calcular um caminho através dos obstáculos a uma determinada pose de objectivo efectiva, previamente calculada. Isso permite o planeamento de caminhos sem modelo para ambientes com muitos objectos, usando uma representação em nuvem de pontos do ambiente. O caminho proposto é seguido pelo robô em malha aberta. A correcção de erros é realizada perto da pose do objectivo, usando os recursos de imagem calculada em tempo real como pontos de controlo para um controlador de Visual Servoing baseado em imagem que direcciona o end effector para a pose do objectivo desejada. Com este método, pretendemos alcançar a navegação de um braço robótico através de um ambiente desorganizado em direcção a uma pose de objectivo com correcção de erro realizada no final da trajectória, a fim de mitigar os pontos fracos do Image Servo Visual Baseado em Imagem e da trajectória de circuito aberto a seguir. . Realizámos várias experiências para validar nossa abordagem, avaliando cada componente principal individualmente (reconstrução do ambiente, cálculo de trajectória e correcção de erros através de Visual Servoing) da nossa solução.
Visual Servoing, Visão 3D, Evitar Colisões, Rapidly-exploring Random Trees.

Dezembro 16, 2019, 17:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

José Alberto Rosado dos Santos Vitor

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Catedrático

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado