Dissertação
Trajectory planning and control for aerial footage of moving targets EVALUATED
Esta dissertação aborda o problema da produção imagens televisivas de alta qualidade para eventos desportivos utilizando veículos aéreos não tripulados (VANT) autónomos. O objectivo principal é conceber algoritmos que não só sejam capazes de planear trajectórias e segui-las com o alvo na imagem, mas também considerar requisitos cinematográficos como a utilização de trajetórias cinematográficas, ou fazer com que a posição do alvo na imagem possa ser alterada. O trabalho é especialmente relevante pela associação com o projeto europeu MULTIDRONE que visa desenvolver um sistema com vários drones para a produção de imagens televisivas de modo a cobrir eventos desportivos ao ar livre. Em primeiro lugar, o problema do planeamento de trajetória e do controlo de um VANT para seguir um alvo é abordado. O método proposto tem um comportamento semelhante ao de um atrelado possibilitando a geração de diferentes tipos de trajetória. A segunda parte aborda o problema de controlar um estabilizador de câmara de 3 eixos para manter um alvo numa posição constante na imagem, usando GPS ou deteção visual. Métodos de identificação de sistemas são usados para calibrar o controlador proposto e a estabilidade é garantida para a maioria dos casos. Os requisitos cinematográficos são satisfeitos com a possibilidade de alterar o ponto na imagem onde está o alvo, permitindo a utilização da regra dos terços. Finalmente, consideram-se as duas partes combinadas e apresentam-se os resultados obtidos em testes realizados em cenários reais semelhantes a eventos desportivos. O sistema proposto cumpre os objetivos havendo aspetos a melhorar.
dezembro 12, 2019, 14:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Rita Maria Mendes de Almeida Correia da Cunha
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar
