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Dissertação

Sensor-Based Cooperative Control of Multiple Autonomous Marine Vehicles EVALUATED

Detalhes: Este trabalho aborda o controlo de múltiplos veículos marinhos autónomos, atuando em cooperação, utilizando sistemas de controlo denominados cooperativos. Com esse objetivo em mente, estudamos algoritmos de controlo individual de um veículo que servem de base para o estudo posterior de técnicas de controlo cooperativo, nas quais os veículos trocam informações relevantes através de uma rede de comunicação acústica. Apresentamos um método inovador que permite que um grupo de veículos execute o seguimento cooperativo de um caminho que se encontra expresso num referencial em movimento. É introduzido, numa malha externa, um controlador de sincronismo que garante a convergência dos veículos para a formação desejada, que no presente trabalho, consiste numa distribuição uniforme ao longo do caminho de desejado. A metodologia adotada permite que outras formações sejam atingidas através do ajuste do parâmetro que parametriza o caminho. Para reproduzir ao máximo o cenário de uma missão real, é analisada a robustez da solução contra as correntes oceânicas e é fornecida uma lei de controlo com compensação da corrente. Simulações (em MATLAB), considerando o modelo dos veículos da classe MEDUSA, são fornecidas para validar a eficácia dos sistemas de controlo propostos.
Keywords: Controlo de veículos marinhos autónomos, Controlo cooperativo, Seguimento de caminhos

Discussão: novembro 27, 2019, 14:0