Dissertação

Mobile Arm Visual Servoing for Object Manipulation EVALUATED

A manipulação de objetos usando um braço robótico inserido numa plataforma móvel, em ambientes não estruturados, tal como os ambientes domesticos, é um tema particularmente desafiante. Esta questão é atualmente abordada dividindo-se, numa primeira parte, no planeamento de uma trajetória que evite a colisão do braço com outros objetos e, numa segunda parte, na execução dessa trajetória. No entanto, a alteração da posição do objeto alvo, ou a alteração da posição de um obstáculo, invalida a trajetória planeada inicialmente. Pelo que, é necessário desenvolver um método de controlo em malha fechada, que receba feedback do ambiente em tempo real, para detetar o objeto alvo e os obstáculos. Neste trabalho, iremos usar a visão para receber a informação do ambiente dinâmicos e não estruturado, e assim atuar tanto no espaço de juntas do braço, como na movimentação da plataforma, onde este ultimo está inserirdo. Pretende-se estender os métodos de navegação em tempo real de robôs móveis, para o controlo do braço robótico, colocado na plataforma móvel, a fim de possibilitar a manipulação de objetos estáticos, em ambientes domésticos. O principal objetivo é o manipulador móvel atingir uma posição adequada que lhe permita manipular o objeto alvo no mundo. Para testar e analisar possiveis soluções, foi desenvolvido um simulador em Matlab. Em particular, esta pesquisa é elaborada com vista a participar em competições de robôs domésticos como a RoboCup, através da equipa SocRob@Home do ISR (Instituto Superior de Robótica do IST).
manipulação de objetos, braço robótico, visual servoing, manipulador móvel

Novembro 22, 2017, 9:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

André Gonçalves Mateus

ISR/IST

Especialista

ORIENTADOR

Rodrigo Martins de Matos Ventura

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Pedro Daniel dos Santos Miraldo

Departamento de Engenharia Informática (DEI)

Colaborador Docente