Dissertação
3D Estimation of Visual Focus of Attention EVALUATED
Os robôs humanóides e sociais podem fornecer recursos úteis à sociedade nas mais diversas e complexas actividades e desafios, tudo graças às melhorias nas suas capacidades mecânicas e de tomada de decisão. No entanto, para que isso aconteça, é essencial que os robôs compreendam e adquiriram informações sobre o seu meio envolvente para uma interacção adequada com os humanos. Para enfrentar estes desafios, desenvolvemos nesta tese uma abordagem inovadora que estima e segue o seu Foco Visual de Atenção (VFOA, do inglês Visual Focus of Attention). O modelo proposto deriva da consideração que a orientação do olhar e a cabeça, transmitem informações sobre as suas acções e interacções. A proposta implementada consiste num algoritmo 3D que considera: (i) Uma caixa de delimitação de cada objecto no campo de visão da câmara do robô e, (ii) um algoritmo inspirado em ray casting que considera a direcção da cabeça e do olhar. O filtro de kalman executa o track do olhar. Finalmente, o algoritmo do VFOA estima a atenção para cada objecto com base na soma ponderada da informação estimada pelo o olhar e a posição da cabeça. Estudamos também os parâmetros do algoritmo 3D do VFOA, executando cenários simulados para selecção dos parâmetros mais adequados. Esta nova abordagem é validada e testada utilizando o conjunto de dados público MPI Sintel que contém interacções animadas do mundo real.
novembro 23, 2021, 10:0
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
José Alberto Rosado dos Santos Victor
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Catedrático
