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Dissertação

Multi-UAV Mission Coordination using Signal Temporal Logic Specifications EVALUATED

Detalhes: Lógica temporal tem sido usado com sucesso numa grande variedade de sistemas e ambientes. Anteriormente, trabalhos realizados usando Lógica temporal linear (LTL) desenvolveram controladores especificando propriedades de sinais em tempo discreto. No entanto, estes mesmos controladores não são os mais apropriados para lidar com sinais continuos com dependência na variável de tempo, mais especificamente, a optimizar trajetórias em espaços com perturbâncias, obstáculos estáticos e dinâmicos, conhecidos à priori ou não. Para resolver estes problemas, nós usamos Lógica temporal de sinais (STL) com o intuito de desenvolver um controlador para uma missão de busca e salvamento num ambiente totalmente conhecido; a missão envolve mais do que um veículo aéreo nāo tripulado (UAV) a trabalhar cooperativamente para satisfazer certas tarefas tais como, monitorizar areas, planeamento de trajetórias, satisfazer a seguranca de cada um, e desviar de obstáculos que tanto podem ser obstáculos presentes no ambiente como outros veículos presentes na missão. Para desviar de obstáculos foi desenvolvido vários sistemas, um dos quais, envolvendo especificações STL que têm em conta a localização de todos os veículos. As simulações provam que este controlador desenvolvido consegue gerar trajectórias para uma missão que envolve 3 UAVs que cooperativamente vão de encontro ao objecto, e de seguida procedem ao seu transporte. Para além disso, foi obtido com sucesso um controlador usando STL para especificar uma missão em que 2 UAVs sincronizam o seu comportamento de modo a transportar um objecto de grandes dimensões. Esta missão ocorreu sem qualquer colisão durante o trajecto.
Keywords: Lógica, Planeamento, UAV, STL

Discussão: setembro 14, 2016, 10:0