Dissertação

Object re-grasping with Dexterous Robotic Hands EVALUATED

Esta tese estuda a manipulação em mãos robóticas destras, em particular, a habilidade de alterar o tipo de agarre de um objecto enquanto está seguro na mão. Para desempenhar tarefas com objectos, é importante alterar a forma de agarre do objecto. Por exemplo, quando agarramos uma caneta, temos que manipulá-la, até à pose para escrever. Abordamos este problema através do reposicionamento dos dedos no objecto. Dado um agarre inicial, reposicionam-se os dedos sequencialmente, na superfície do objecto, alcançando a posição final desejada. É um problema desafiante visto que, ao remover um dedo de um agarre estável, podemos alterar a estabilidade fazendo o objecto cair. Desenvolvemos um algoritmo de planeamento que reposiciona dos dedos mantendo a estabilidade durante o reagarre. Utilizam-se as ferramentas ROS-Gazebo-MoveIt, tendo um ambiente de simulação robótica, detecção de (auto-)colisão e planeamento de movimentos. Assim, os algoritmos desenvolvidos podem ser adaptados a outros robôs. Apresentam-se resultados em simulação para a mão do robô iCub. Assumimos que um método apropriado coloca a mão robótica perto do objecto com uma pose conveniente para o agarre. Assim, fazemos o planeamento de movimentos, evitando colisões, para que os dedos completem o primeiro agarre. De seguida, tratamos a informação dos contactos, para computar as propriedades de estabilidade do agarre (teste de fecho de força). Depois, testamos que contactos podem ser removidos mantendo a estabilidade. Reposicionam-se dos dedos removíveis, até alcançar o agarre final. No final, avaliamos a nossa abordagem em termos da sequência de reagarre, e da robustez relativa a variações de objectos.
reagarre, fecho de força, mão destra, ROS, Gazebo, detecção de colisões

Dezembro 3, 2015, 16:0

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Orientação