Dissertação

Feedback control of saccades on a model of a 3D biomimetic robot eye EVALUATED

A forma como o cérebro controla movimentos é um tema de estudo bastante explorado. No caso específico das sacadas, as trajectórias escolhidas pelo cérebro dentro de uma infinidade de possíveis trajetórias seguem um padrão bem definido, com propriedades dinâmicas não-lineares. Além disso, o facto de que os olhos se movem apenas em dois graus de liberdade dos três possíveis que lhes são concedidos por seis musculos extraoculares, é um factor motivacional para o estudo destes movimentos. O plano onde os olhos se movem é o plano de Listing (PL). Aparentemente, o cérebro conta com um tipo de perturbação distinto que é determinante nestas propriedades das sacadas, que é dependente do sinal (SDN). Um estudo acerca do controlo de sacadas na presença de SDN assumindo a presença de realimentação é apresentado nesta dissertação. Um modelo de um robot bimimético do olho em 3D previamente desenvolvido é adaptado para incluir um modelo de musculo realista, SDN e realimentação e subsequentemente usado para simulações. Diferentes métodos são testados para obter uma linearização válida do modelo, usada para controlá-lo estocasticamente usando diferentes principios de optimização através de controlo óptimo por realimentação. As propriedades não-lineares são observadas apenas sob influência de SDN - a existência deste tipo de ruído é suficiente para replicar sacadas optimizando apenas precisão e duração. As trajectórias são inteiramente contidas no PL apenas penalizando desvios do PL na posição final, independentemente do tipo de perturbação considerado.
Olho biomimético, Plano de Listing, Main sequence, Controlo óptimo por realimentação, Ruído dependente do sinal

Dezembro 26, 2019, 14:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado