Dissertação

Independently Moving Objects Detection based on Stereo Visual Odometry EVALUATED

Neste projecto aborda-se o problema de deteção de objetos com movimento independente, através da utilização de câmeras em montagem estéreo. A solução proposta basea-se na obtenção da reconstrução tridimensional esparsa do ambiente em que as cameras estão envolvidas, para posteriormente se analisarem as velocidades dos pontos e se decidir acerca da possibilidade de existência dos referidos objetos nesse instante. A novidade que a abordagem aqui apresentada oferece tem a ver com o facto de ser permitido o movimento das câmeras. Portanto, o algoritmo funciona mesmo que o sistema tenha velocidade igual a um determinado objeto em movimento, caso em que o movimento aparente do objecto nas câmaras é nulo. Para se alcançar o objetivo, recorre-se à biblioteca de odometria visual LIBVISO, tirando partido dos excelentes resultados que esta oferece. Os objetivos propostos foram alcançados com sucesso, e o sistema foi testado quer em ambiente de simulação, quer em ambiente real. No final, é ainda apresentado o Rastreamento e Seguimento de Objetos como uma aplicação possível para este sistema. Esta aplicação foi implementada, quer em simulação quer num sistema real, e neste trabalho apresentam-se resultados que mostram igualmente o seu sucesso.
Visão Estéreo, Correspondência de Pontos de Interesse, Odometria Visual, Classificador de Bayes, Filtro de Kalman

Maio 10, 2016, 11:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado