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Dissertação

Pedestrian detection and tracking for mobile robots EVALUATED

Detalhes: As aplicações de robótica em ambientes sociais e de reabilitação têm tido grande interesse em investigação. Companheiros robóticos devem ser capazes de detetar pessoas em seu redor, adquirir dados sobre o seu bem estar e praticar interação social. Estas tarefas requerem um correto posicionamento do sistema relativamente ao paciente. Neste trabalho pretendemos desenvolver num robô móvel (Vizzy) capacidades de perceção de pessoas à sua volta, bem como as capacidades de se posicionar corretamente ou seguir uma pessoa alvo. Tentamos alcançar estes objetivos através de um conjunto de módulos ROS que implementam algoritmos de deteção de pessoas estado-da-arte (Aggregate Channel Features), fazem o seguimento do estado das pessoas usando Estimação Adaptativa com Múltiplos Modelos acoplada com seguimento de multiplas pessoas via re-identificação e planeamento de movimentos em ambientes conhecidos e desconhecidos. Utilizando o sistema descrito, o robô é capaz de fornecer bons resultados de estimação de trajetórias de pessoas e de seguir pessoas em seu redor, enquanto se desvia de obstáculos. Obtivemos bons resultados em simulação e testámos o sistema em ambientes reais, onde o robô foi capaz de alcançar os objetivos desde que o ambiente tivesse boa iluminação. Os resultados obtidos indicam que o sistema desenvolvido é uma base sólida para interação humano-robô.
Keywords: Robôs sociais, robótica móvel, perceção de humanos, Estimação Adaptativa

Discussão: maio 17, 2016, 9:0