Dissertação

Reconstruction of Lightweight 3D Indoor Representations using Color-Depth Cameras EVALUATED

Neste trabalho propomos desenvolver uma metodologia para construir representações 3D de interiores, leves e globais, usando a informação adquirida através de uma câmera RGB-D de baixo custo. O objectivo é que os modelos desenvolvidos sejam suficientemente compactos para serem facilmente transferíveis para dispositivos móveis, transportando informação visual importante para os utilizadores. Para atingir o objectivo, nesta tese detalhamos métodos para rapidamente estimar normais de superfície locais em imagens de profundidade e usá-las de forma a segmentar cenas 3D em componentes planas. Propomos ainda um método para estimar odometria, exclusivamente a partir de informação visual, tirando partido da segmentação e usá-la para fundir imagens de profundidade individuais em representações globais.
Câmeras RGB-D, Mapeamento 3D, Estimação de Normais, Microsoft Kinect, Estimação de Pose, Segmentação Planar

Julho 24, 2014, 10:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

José António Da Cruz Pinto Gaspar

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar