Dissertação

Volumetrics - Measuring Free Volumes EVALUATED

Novas aplicações surgem à medida que novas tecnologias 3D, mais baratas e precisas, se tornam acessíveis no mercado. A camara Kinect da Microsoft, lançada recentemente, baseada no sensor Prime Sense é um excelente exemplo destas tecnologias de análise 3D. Embora tenha sido desenhada para um mercado de videojogos, com ela é possível desenvolver com sucesso várias aplicações industriais com boa relação qualidade-preço. O objectivo deste trabalho é a criação de duas aplicações industriais, usando esta tecnologia para (i) Verificação de caixas vazias e (ii) Estimação de volume livre. Mais precisamente, a aplicação (i) engloba um sistema que detecta se contentores que passam num tapete rolante têm algum tipo de resíduo. A aplicação (ii) tem como objectivo permitir a determinação automática do volume desperdic¸ado, durante o carregamento dos contentores de camião. As duas aplicações têm em comum a estimação da pose do contentor e a procedente análise do seu volume livre. Abordamos a estimação da pose com base no registo de uma nuvem de pontos 3D com um modelo 3D representado também como um colector de pontos. A metodologia de registo é baseada no algoritmo Iterated Closest Point. A fiabilidade da aplicação (i) é estudada com base numa lista de testes. A precisão e incerteza associada à aplicação de estimação de volume livre também é estudada. Testes foram desenvolvidos para ambas as aplicações, envolvendo informação real e simulada.
Camara de análise 3D, estimação de pose 3D, estimação de volume.

Novembro 22, 2013, 15:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

José António Da Cruz Pinto Gaspar

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar