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Dissertação

Multitasking of Smart Cameras EVALUATED

Detalhes: Nesta dissertação propomos um sistema automático de seguimento visual de autocarros num parque de estacionamento baseado em várias câmaras Pan-Tilt-Zoom (PTZ). O parque de estacionamento tem pontos de entrada específicos para os autocarros e existem detectores de passagem que informam sobre novos autocarros a entrarem no parque. A detecção de autocarros é baseada em subtracção do fundo (background subtraction). Em uma primeira etapa a subtracção de fundo permite obter uma estimativa da posição (centro) do autocarro em coordenadas do plano do pavimento, dada a calibração intrínseca e extrínseca das câmaras. Em uma segunda etapa, a estimativa de posição é refinada por um algoritmo de optimização, mais concretamente o ajuste de um paralelipípedo, e que permite obter adicionalmente a orientação do autocarro. A estimativa refinada é depois inserida num Filtro de Kalman Extendido (EKF) que realiza a filtragem das estimativas refinadas conjugando observações anteriores com o modelo de movimento de um autocarro. A partir dos vários filtros de Kalman Extendidos, um por cada autocarro, é desenhada uma estratégia de seguimento de múltiplos autocarros por múltiplas câmaras. A estratégia de seguimento de múltiplos autocarros tem a forma de um algoritmo de alocação de recursos (câmaras) em um ambiente multitarefa (uma tarefa por autocarro) considerando prioridades baseadas em incertezas nas estimações das posições dos autocarros. O sistema proposto foi desenvolvido e testado em simulação, compreendendo cenário e objectos (autocarros e câmaras) descritos em Virtual Reality Modeling Language (VRML), utilizando a toolbox de realidade virtual em Matlab.
Keywords: Multitasking, modelo cinemático do carro, câmeras PTZ, detecção, seguimento, Filtro de Kalman Estendido

Discussão: novembro 19, 2013, 15:0