Dissertação

Visual Self-Localization and Mapping Using the Inside Texture of a Tubular Structure EVALUATED

Esta tese aborda a metodologia de Localização e Mapeamento em Simultâneo SLAM para um sistema capaz de realizar inspecções visuais num ambiente desconhecido, assumindo que este apresenta uma estrutura tubular, usando uma câmara monocular. Partindo deste pressuposto, um modelo geométrico foi desenvolvido que mapeia directamente pontos de interesse visuais de imagens planares para uma representação tri-dimensional através de procedimento de retro-projecção, possibilitando deste modo a reconstrução de um cenário composto por segmentos cilíndricos. O modelo geométrico assenta na parametrização cilíndrica do ambiente em redor da câmara, mapeando os pontos de interesse da imagem capturados pela câmara, conhecendo os seus parâmetros intrínsecos e extrínsecos. Este modelo, orquestrado com o Filtro de Kalman Extendido como um modelo de observação do sistema, provou ser uma ferramenta útil para a solução SLAM. Esta orquestração permite a reconstrução do caminho percorrido pela câmara e da estrutura visualizada, caracterizada pelos pontos de interesse calculados por detectores de pontos visuais.
Estruturas Tubulares, Localizacão e Mapeamento em Simultâneo, Filtro de Kalman Extendido, Pontos de interesse

Junho 21, 2013, 10:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

CO-ORIENTADOR

Ricardo Jorge dos Santos Ferreira

ISR

Especialista

ORIENTADOR

José António Da Cruz Pinto Gaspar

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar