Dissertação

Using Sensory Feedback to Improve Locomotion Performance of the Salamander Robot in Different Environments EVALUATED

A salamandra, como o animal vivo cujo aparelho locomotor mais se assemelha ao dos primeiros vertebrados, apresenta a capacidade de se deslocar de duas formas distintas: andando e nadando. Numa tentativa de explicar os mecanismos responsáveis pelas transições entre formas de locomoção presentes nos vertebrados, investigadores do Laboratório de Bio-Robótica da EPFL desenvolveram diversos modelos explicativos dessas mesmas transições em salamandras, levando à criação da Salamandra Robotica, um robô anfíbio capaz de nadar e andar de forma robusta. Com o desenvolvimento gradual da Salamandra Robotica, surgiram inúmeras questões relacionadas com o controlo da sua locomoção, uma das quais relativa ao papel da realimentação sensorial e à possibilidade de ser utilizada para melhorar a performance do robô. Apesar de actualmente ser aceite que não é necessária informação sensorial para gerar actividade rítmica nos geradores centrais de padrões (CPGs), é igualmente sabido que a realimentação sensorial é utilizada para ajustar as respostas do sistema locomotor em função do ambiente. Com base nos resultados positivos da integração de realimentação sensorial na malha de controlo de outros robôs quadrúpedes, como o Tekken2, Aibo, iCub ou Ghostdog, o objectivo desta dissertação é implementar semelhante tipo de controlo na Salamandra Robotica com o intuito de tornar o robô mais bem adaptado a alterações no ambiente. Os resultados demonstram que a utilização de realimentaçãoo sensorial vinda de sensores de contacto colocados nos membros do robô é benéfica para o modo de 'andar' do mesmo, especialmente em terrenos com diferentes inclinações e coeficientes de fricção.
Bio-robótica, salamandra robótica, gerador central de padrões, controlo de locomoção, realimentação sensorial, oscilador de Hopf

Novembro 30, 2011, 10:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

CO-ORIENTADOR

José Alberto Rosado dos Santos Vitor

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Catedrático

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar