Dissertação

Calibração de uma Rede de Câmaras baseada em Odometria Visual EVALUATED

Este trabalho apresenta duas metodologias para efectuar a calibração de uma rede de câmaras. A calibração compreende a determinação de parâmetros intrínsecos e extrínsecos. As metodologias propostas, ao contrario das alternativas mais comuns actualmente disponíveis, permitem a calibração de câmaras com campos de visão não sobrepostos, em um único referencial, o referencial de mundo. Utiliza-se um robot com a capacidade de estimar a sua pose num referencial do mundo. Este robot está equipado com uma câmara calibrada, que pode ser posicionada e orientada de forma a observar pontos também observados pelas câmaras da rede. As metodologias propostas têm como base as correspondências de pontos de referência invariantes na escala (SIFT) e a sua reconstrução 3D usando vSLAM, e focam o problema de transportar sistema de coordenadas do robot para o das câmaras fixas. Para resolver o problema de calibração de uma rede de câmaras, propõe-se utilizar os pontos 3D reconstruídos que sejam visíveis nas imagens das câmaras fixas. De forma a testar a validade do nosso método foram construídos e utilizados cenários em VRML, por terem pouco ruído nas imagens que geram, e por oferecerem Ground Truth para validação da metodologia proposta.
Calibração, Redes de câmaras, Factorização, Odometria Visual, SIFT, vSLAM

Novembro 19, 2009, 10:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

José António Da Cruz Pinto Gaspar

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar