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Dissertação

Controlo Visual de Robots Tipo Uniciclo EVALUATED

Detalhes: Nesta tese aborda-se o problema do controlo visual de robots móveis tipo uniciclo. O trabalho compreende quatro partes principais: modelação do robot tipo uniciclo, controlo do robot, controlo de câmara PTU e processamento e filtragem de dados da imagem. Mais especificamente, é apresentado um modelo matemático de robots tipo de robots, onde se tem em conta explicitamente a dinâmica no desenvolvimento de estratégias de tracking e path following. Para esse efeito, são revistos e testados os controladores originalmente apresentados por Canudas de Wit e Francesco Vanni, ambos controladores não-lineares documentados na literatura, sendo os resultados obtidos por simulação. Ao controlo do robot, junta-se um sensor de visão (câmara PTU), equipado com uma arquitectura de identificação e seguimento de alvos na imagem. Acrescenta-se também o seguimento de um objecto na imagem através de uma nova abordagem através do controlo de posição da câmara PTU. O sistema global foi desenvolvido tendo em conta ambientes interiores, com espaço amplo, onde seja permitida a circulação do robot de modo a cumprir funções como estacionamento ou trabalho conjunto através do seguimento de um robot líder. O desenvolvimento do sistema inclui uma interface simples de comunicação entre subsistemas, baseada em YARP e TCP/IP. Apresenta-se também uma técnica de calibração de câmaras perspectiva, que determina os parâmetros intrínsecos, e os converte para o formato utilizado pela ferramenta de realidade virtual, ARToolKit.
Keywords: uniciclo, path following, tracking, dinâmica, câmara, controlo, filtro de Kalman, pan, tilt, YARP, ARToolKit

Discussão: novembro 18, 2009, 16:0

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