Dissertação

Feedbot: A Vision Augmented Feeding Robot EVALUATED

Pessoas que vivem com deficiências são impedidas de fazer as suas vidas normais, confiando em outras pessoas para realizar tarefas simples, como alimentar-se ou vestir-se. Investigadores desenvolveram ao longo do tempo assistentes de alimentação robótica para ajudar nas refeições, para que pessoas com deficiências possam ter uma vida mais autônoma. Os atuais robôs assistentes de alimentação comerciais adquirem alimentos sem feedback sobre o sucesso de aquisição e movem-se para um local pré-programado para fornecer os alimentos ao utilizador. Neste trabalho, propomos o Feedbot, um braço robô de alimentação autônomo que é ampliado com visão para ser capaz de adaptar as suas trajetórias em tempo real ao utilizador e também melhorar a quantidade de alimento entregue ao utilizador. Feedbot foi testado num cenário de refeição real e com dois braços robô diferentes. Mostramos como DO(Discriminative Optimization) pode ser usado para fazer tracking da pose da cabeça do utilizador, de modo que a comida possa ser levada até à boca do utilizador, e não para um local de pré-programado. Os nossos resultados mostram que DO é capaz de alcançar um desempenho semelhante ao state of the art no rastreamento da pose da cabeça. Por fim, mostramos que o uso de feedback visual na captação de alimentos aumenta a eficiência da mesma.
Tecnologias Assistivas, Auxiliares de Manipulação, Assistência de Alimentação, Visão por Computador, Tracking de Pose da Cabeça

Outubro 26, 2018, 13:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

João Paulo Salgado Arriscado Costeira

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado

ORIENTADOR

Manuel Ricardo De Almeida Rodrigues Marques

Polo IST-ISR (CC. 1601)

Investigador