Dissertação

Active Semantic Mapping for a Domestic Service Robot EVALUATED

Os robôs de serviço doméstico precisam de lidar com ambientes complexos e dinâmicos. Para poderem interagir com eles, precisam de manter uma representação atualizada da informação que lhes é relevante sobre esses mesmos ambientes. Neste trabalho é apresentada uma arquitetura para solucionar esse problema, considerando a incerteza associada a essa representação. A arquitetura precisa de gerar um mapa semântico, mantê-lo atualizado e fazer uso do mesmo. Para isso, é apresentada uma solução para o problema do agente em decidir o seu comportamento de forma a manter uma representação probabilística atualizada do estado do mundo. A arquitetura é composta por duas partes: um mecanismo de representação de conhecimento, que mantém uma crença global sobre o estado do mundo e um tomador de decisões, que é responsável pelo comportamento do agente. O mecanismo de representação de conhecimento usa o ProbLog, para ter uma representação probabilística do mundo e tira partido do seu processo de inferência para gerar o modelo do tomador de decisões e o próprio estado do mundo. Por sua vez, o tomador de decisões é composto por um conjunto de POMDPs, onde cada um é responsável por uma representação parcial do conhecimento global do mundo e por tomar decisões, se necessário, a fim de atingir o objetivo do sistema. O problema de tomada de decisão é dividido em vários subproblemas para reduzir o espaço de estado de cada um e contornar o problema de encontrar a política ideal em POMDPs de grande dimensão.
ProbLog, Mapeamento Semântico, POMDP, Tomada de decisão, Representação de conhecimento.

Outubro 31, 2018, 13:30

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Pedro Manuel Urbano de Almeida Lima

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado

ORIENTADOR

Rodrigo Martins de Matos Ventura

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar