Dissertação

ISEE.U: Distributed estimation and control for improved target localization accuracy EVALUATED

São propostos dois algoritmos distribuídos para localizar múltiplos alvos estáticos ou em movimento usando uma rede de agentes, a partir de medidas de alcance, e encontrar o controlo para a rede que aumenta a exatidão de localização desses alvos. Um deles é baseado numa aproximação mais rigorosa, mas é enviesado, enquanto que o outro não o é. Nós chamamos ao segundo ISEE.U. Em ambos os algoritmos, cada agente avalia a sua posição na rede usando uma estimativa local da Matriz de Informação de Fisher. A MIF é decomposta pelos agentes e, a partir deste facto fundamental, cada agente pode minimizar o volume do elipsoide de erro geral e estabelecer o seu próximo movimento. As estimativas da posição dos alvos são também calculadas no mesmo processo distribuído. Nós partimos de duas aproximações lineares para o problema de localização e obtemos, em cada iteração do nosso método semelhante ao consensos, uma estimativa da MIF e da posição do alvo, a partir dos quais nós fazemos estimação e controlo, até para redes que são pouco ligadas. Os resultados das simulações mostraram que a estimativa ISEE.U podia ser melhorada, especialmente no início da operação e, por isso, nós consideramos métodos de refinamento para serem usados nas primeiras iterações do procedimento de localização. O ISEE.U foi depois comparado com um método da literatura em diferentes cenários nos quais mostrou resultados semelhantes e por vezes até melhores que o benchmark, usando x100 menos tempo de computação, mesmo quando o ISEE.U corre num CPU central.
Estimação ativa, estimação distribuída, controlo distribuído, localização de alvos, Matriz de Informação de Fisher.

Novembro 15, 2017, 14:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

João Pedro Castilho Pereira Santos Gomes

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar

ORIENTADOR

Cláudia Alexandra Magalhães Soares

DEEC-IST

Professor Auxiliar Convidado