Dissertação

Wireless Mobile Camera EVALUATED

Cada vez mais a massificação, diferencialidade e utilização de robots móveis ou fixos, pessoais ou industriais, teleoperados ou autónomos é uma realidade, num cada vez menor espaço de tempo. O ritmo de desenvolvimento de robots pessoais é cada vez mais elevado e é cada vez mais essencial testar as diversas tecnologias de hardware e de software que vão surgindo. Neste projecto propomos conjugar um mini-pc e uma câmara, ou seja, componentes low cost de hardware, num robot, de forma a que as comunicações se processem como se de uma câmara IP sem fios se tratasse. Assim, os comandos enviados ao robot para que este cumpra uma trajectória, poderam ser embebidos no streaming do video sem que existam interrupções significativas. Nesta tese, detalhamos tanto os componentes de hardware que usámos para formar o robot, como os componentes de software. Propomos metodologias para o robot regressar à posição inicial, utilizando mapas construídos com base em pontos característicos SIFT. Os mapas permitem uma navegação robusta mesmo em casos de erros significativos de odometria. Apresentamos experiências sobre localização e navegação no sentido de validar as metodologias propostas.
Câmara, Raspberry Pi, Robot, MonoSlam, Homing, SIFT

Dezembro 2, 2015, 17:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

José António Da Cruz Pinto Gaspar

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Auxiliar