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Dissertação

Automated planning in hybrid domains for in-space robot assembly tasks EVALUATED

Detalhes: Avanços recentes na área da automação de impressão e montagem de peças 3D no espaço resultou no desenvolvimento de robôs móveis com capacidade de movimentar e montar peças, bem como executar tarefas de logística no interior da Estação Espacial Internacional. Consequentemente, é necessário realizar estudos e melhorias na área do planeamento de tarefas e movimento de robôs para melhorar a sua navegação. Posto isto, criámos um domínio híbrido em PDDL que descreve a navegação de robôs móveis numa aproximação 2D de um mapa de pontos amostrados responsáveis por mover, carregar e montar módulos. Escolhemos uma abordagem recente de planeamento de tarefas e movimento chamada MPTP. No entanto, nesta abordagem o planeador de movimento não tem em conta a configuração do mundo no momento em que é invocado, pelo que contribuímos com a adição de uma nova lógica à abordagem que permite que o planeador de movimento receba informação acerca das zonas do mapa disponíveis consoante as ações expandidas pelo planeador de tarefas. Definimos um cenário como prova de conceito para comparar o planeamento de tarefas e movimento em separado com o planeamento feito em conjunto. Os resultados obtidos ilustram que a utilização de uma abordagem conjunta, em domínios como o de montagem no espaço, apresenta vantagens relativamente a uma abordagem desacoplada, uma vez que o planeador de tarefas está ciente de restrições de movimento impostas pelas ações que vai expandindo, conseguindo assim um plano de melhor qualidade.
Keywords: Domínio híbrido, PDDL, Navegação de robôs móveis, Planeamento de tarefas, Planeamento de movimento

Discussão: dezembro 21, 2021, 10:0