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Dissertação

Networked Cooperative Marine Vehicle Control using Acoustic and Optical Communications EVALUATED

Detalhes: Desde que o Homem é Homem que existe o fascínio pelo desconhecido, uma vontade de ir mais além e explorar os recantos mais inóspitos do meio ambiente que o rodeia. Apesar de hoje-em-dia já se conhecer bem o meio terreste e de se terem feito avanços significativos no que toca à exploração espacial, todavia, grande parte da imensidão oceânica continua desconhecida. No final século XX os veículos usados para explorar as profundezas dos mares eram ou tripulados ou veículos com cabo, controlados remotamente por um operados colocado num navio de suporte, normalmente com custos de operação elevados. Atualmente a comunidade cientifica está a dirigir o foco da investigação para o desenvolvimento de veículos robóticos relativamente pequenos e leves, com grande autonomia energética e poder de decisão abordo, capazes de trabalhar sozinhos ou em parceria com outros veículos na exploração do oceano. Esta dissertação de mestrado aborda, primeiro, o problema do controlo cooperativo de múltiplos veículos, focando no seguimento cooperativo de caminhos, posteriormente no problema do controlo de movimento de formações de veículos interligados por canais de comunicação acústica ou óptica. Finalmente, o problema de comunicação entre os veículos numa formação é abordado usando uma solução híbrida que recorre a modems acústicos e ópticos. Duas arquiteturas de comunicação, síncrona e assíncrona, são projectadas e soluções baseadas em Máquinas de Estados são propostas para supervisionar a interação entre veículos, de forma a evitar deadlocks. A eficiência das soluções propostas é verificada em simulação e os resultados são analisados e discutidos em detalhe.
Keywords: Seguimento Cooperativo de Caminhos, Controlo do Movimento de Veículos em Rede, Controlo de Veículos Marinhos, Comunicações Acústicas e Óticas

Discussão: novembro 16, 2020, 16:0