Dissertação

Multimodal Navigation for Autonomous Mobile Service Robots EVALUATED

Robôs de serviço para espaços interiores é atualmente um tema muito interessante. Estes robôs prestam assistência às pessoas com limitações físicas ou mentais e ajudam os utilizadores humanos em espaços domésticos ou profissionais, disponibilizando tempo para atividades mais importantes. Os robôs de serviço necessitam de se deslocar em espaços, por vezes estreitos, sem irem de encontro ao mobiliário ou a obstáculos em movimento. Além disso, os robôs têm de se manter permanentemente localizados para desempenharem corretamente as tarefas. Como é impossível garantir isto, é preciso que haja uma medida de segurança para que o robô recupere do problema de rapto do robô. O método proposto recorre a algoritmos de vanguarda e pacotes com componentes implementados adicionalmente para criar uma stack de navegação completamente operacional. Para ativar os alvos dinâmicos é apresentada uma componente que segue um alvo em movimento até à sua pose exata ou que tenta manter-se a uma determinada distância. Este alvo dinâmico pode ser um objeto, uma pessoa ou algo cujo movimento é monitorizado pelo robô ao longo do tempo e gera uma estimativa de pose para ser seguida. O método proposto foi implementado no robô MBot na estrutura do SocRob@Home. Foram realizados testes no laboratório da universidade e na competição europeia ERL Smart Cities. A incerteza da localização, a robustez da navegação e o funcionamento do alvo dinâmico foram testes importantes para verificar o comportamento correto da stack de navegação, que realiza com sucesso os diferentes modos de navegação e a recuperação da localização.
Navegação, Robôs de Serviço, Espaços Interiores, Guiar Pessoas, Seguimento de Pessoas, Destino dinâmico

Novembro 15, 2019, 9:30

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Pedro Manuel Urbano de Almeida Lima

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado