Dissertação

A Remote RGB-D VSLAM Solution for Low Computational Powered Robots EVALUATED

Ao longo das últimas décadas, a comunidade científica de automação robótica tem estudado o problema de localização e mapeamento simultâneo (SLAM), tendo diversas soluções sido propostas. No entanto, a maior parte delas são computacionalmente pesadas e requerem um certo nível de complexidade ao nível dos robots e, consequentemente, um custo mais elevado. O desenvolvimento de redes mais rápidas e fidedignas, e de unidades robóticas computacionais de baixo custo possibilita a realocação da computação associada a tarefas robóticas, a partir do robot para um servidor remoto. Estes métodos permitem que robots de baixo poder computacional beneficiem de algoritmos SLAM, que seriam, de outra maneira, computacionalmente inacessíveis para este tipo de robots. Esta abordagem tornou-se um campo de pesquisa interessante, que, quando aplicado a algoritmos SLAM visuais, dá pelo nome de SLAM visual Remoto. Esta tese propõe um solução remota sem fios de SLAM visual RGB-D para robots de baixo poder computacional. Foi desenvovlida uma implementação ROS das ferramentas necessárias para enviar imagens RGB-D através de redes sem fios. Fazendo uso de técnicas de compressão estado-da-arte, como Run/Variable Length (RVL), um método de compressão de imagens de profundidade de 16 bits, o sistema remoto proposto fornece o mesmo desempenho que implementações tradicionais locais de SLAM visual RGB-D , sendo que a sua utilização é também possível em robots de baixo poder computacional.
SLAM, vSLAM RGB-D, vSLAM RGB-D Remoto, Róbotica em nuvem.

Dezembro 11, 2019, 17:30

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado