Dissertação

Potential Grasp Robustness for Underactuated Hands: New Heuristics and Uncertainty Considerations EVALUATED

As mãos robóticas subatuadas tem vindo a ganhar popularidade, já que com menos graus de liberdade, conseguem agarrar quase tantos objectos como uma mão totalmente actuada. No entanto, existem poucas métricas que avaliem a qualidade do agarro neste tipo de mãos. O Potential Grasp Robustness (PGR) é uma dessas métricas, considerando vários estados para cada ponto de contacto, consequentemente tornando-a computacionalmente pesada devido à sua natureza combinatória. No trabalho desenvolvido nesta tese foram criadas duas heurísticas com o intuito de obter um valor mais próximo do real, comparado com as heurísticas existentes. Para isto, as heurísticas desenvolvidas nesta tese consideram: (i) um conjunto de combinações maior que as heurísticas anteriormente propostas, e (ii) uma heurística que analisa um grande conjunto de agarros executados e encontra as combinações mais comuns do numero de pontos de contacto em cada estado. Estas novas heurísticas são analisadas em dois tipos de mãos subatuadas, considerando um trade-off entre a precisão na estimação do índice e a sua complexidade computacional. No mundo real, o robô estima a pose do objecto sempre com alguma incerteza, sendo muito provável que o robô agarre o objecto na vizinhança de onde o tencionava agarrar, podendo levar a um agarro inviável. Uma vez que o PGR considera a pose dos objectos como determinística para escolher o agarro óptimo, a utilidade desta métrica acaba por ser reduzida. Portanto, decidiu-se criar um novo índice que escolhe um agarro óptimo em que qualquer agarro feito na redondeza da pose óptima do objecto é estável.
métricas para avaliar um agarro, mãos subatuadas, robustez à incerteza da pose, heurísticas PGR

Dezembro 17, 2019, 11:0

Documentos da dissertação ainda não disponíveis publicamente

Orientação

ORIENTADOR

Plinio Moreno Lopez

ISR

Investigador

ORIENTADOR

José Alberto Rosado dos Santos Vitor

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Catedrático