Dissertação

VisDrone Controlo de Drones Através de Visão EVALUATED

O objectivo desta dissertação consiste na implementação de um programa de controlo que possibilite que um drone consiga aterrar numa plataforma móvel, de forma autónoma, utilizando apenas os sensores locais (câmaras e unidade IMU). Para avaliar o desempenho da arquitectura proposta, é feita uma comparação com outras arquitecturas de controlo já existentes (feedforward e feedback). O trabalho está dividido em três partes principais. Primeiro, a identificação e dimensionamento do sistema, que inclui o controlador e os modelos directo e inverso da dinâmica do drone. Na segunda parte é desenvolvido o módulo de auto-localização do drone e da geração da trajectória. A auto-localização é feita através do cálculo da odometria com os sensores locais. A trajectória é calculada tendo em conta a dinâmica do drone, mas inclui ainda um módulo de suavização (Min Jerk) para evitar problemas de saturação e garantir uma trajectória suave. A terceira parte é responsável pelo reconhecimento visual e estimação da posição do alvo (plataforma de aterragem). O reconhecimento é feito através da detecção de um marcador (ArUco) colocado na plataforma, pelas câmaras do drone. Com base nos testes executados, concluiu-se que o objectivo de controlar o drone para aterrar numa base móvel de forma autónoma foi cumprido, com reduzido erro, até certos valores de velocidade de movimento da base.
Controlador PD, Drone Quadcopter, Odometria Visual, Trajectória Min Jerk, marcador ArUco

Junho 20, 2018, 10:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Nino Cauli

ISR

Investigador

ORIENTADOR

Alexandre José Malheiro Bernardino

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado