Dissertação

Vision Calibration for Industrial Robots An Approach using Cognex VisionPro EVALUATED

A maior parte dos processos industriais depende da assistência de braços robóticos em diversas aplicações, tais como integração robótica na linha de produção e robótica de montagem. Com a ambição de cumprir os mais elevados padrões de qualidade industrial, exatidão, precisão, flexibilidade e um maior potencial em aumentar a competitividade de mercado, algumas células de robótica industrial possuem sensores de visão. Estes sensores e câmaras associadas são usados para guiar os robôs industriais em ações de “pick and place”, colagem de peças e outras. De modo a executar estas atividades com sucesso, é necessário relacionar as projeções 2D com as posições 3D do sistema de coordenadas do robô, processo este que só é possível através de calibração. O maior foco deste projeto de tese de mestrado consiste em desenvolver uma aplicação standard capaz de automaticamente calibrar as câmaras na estação de trabalho do robô, sendo capaz de estimar a posição e a orientação exatas das câmaras em relação ao robô, ao mesmo tempo compensando a distorção não-linear das suas lentes. Ao mesmo tempo, ferramentas 3D pertinentes são propostas e introduzidas. Os procedimentos desenvolvidos e propostos não só representam uma promissora melhoria até 11 vezes, ao comparar uma câmara calibrada com uma não calibrada, mas também são responsáveis pelo decréscimo significativo da intervenção humana no processo de ensinar a posição e orientação das ferramentas ao robô. Em conclusão, os procedimentos mencionados foram também implementados e integrados com sucesso na empresa onde este projeto foi desenvolvido.
Calibração de Câmara, Calibração 'Hand-Eye', Cognex VisionPro, Robôs Industriais, Triangulação Stereo.

Junho 2, 2017, 11:0

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

Leonel Augusto Pires Seabra de Sousa

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Catedrático