Dissertação

Control and image processing algorithms for quadrotor coverage applications EVALUATED

Este trabalho pretende estudar o problema de exploração em ambientes interiores com implementação num veículo aéreo autónomo. É apresentada uma nova formulação para o problema e dois algoritmos são propostos como solução. A plataforma escolhida para implementação é o quadrotor AR Drone 2.0 da Parrot, no qual são implementados vários módulos da base para o topo: em primeiro lugar o foco é colocado na estabilização do veículo; de seguida é implementada localização por imagem; finalmente os algoritmos de cobertura de espaços são apresentados e comparados. Os resultados obtidos para cada módulo são satisfatórios, com particular utilidade o desempenho obtido na aquisição da imagem, devido aos vários métodos reunidos para o efeito. O trabalho realizado para este módulo foi submetido à Mathworks.
Exploração, Quadrotor, Controlo, Processamento de Imagem, Localização por imagem

Novembro 4, 2016, 15:30

Publicação

Obra sujeita a Direitos de Autor

Orientação

ORIENTADOR

João Paulo Salgado Arriscado Costeira

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)

Professor Associado

ORIENTADOR

Duarte Antunes

Technical University Eindhoven

Assistant Professor

ORIENTADOR

Manuel Ricardo Marques

ISR Instituto de Sistemas e Robótica - Lisboa

Investigador