Dissertação
Multi-robot hybrid motion planning using satisfiability methods EVALUATED
A automatização de processos é uma necessidade cada vez mais presente na sociedade, principalmente no que toca a exploração espacial. Nesta dissertação são apresentados métodos que permitem o planeamento de uma frota de robôs para a realização de descargas (incluindo arrumação) de carregamentos em micro-gravidade. Para tal, é necessário considerar um modelo híbrido não-linear para o sistema, visto que este apresenta características discretas e continuas em relação ao tempo. Enquanto que a maioria das técnicas existentes se focam em métodos de discretização ou na separação das deliberações continuas e discretas, o trabalho aqui apresentado utiliza autómatos híbridos para representar o sistema, recorrendo posteriormente a uma ferramenta, dReach, que codifica o problema de delta-reachability correspondente em linguagem lógica de modo a que um solver, dReal, consiga encontrar um modelo que valide (solucione) o problema. Assim, a deliberação ocorre tendo em conta ambas as propriedades continuas e discretas do sistema ao mesmo tempo, diferenciando-se das outras técnicas. O uso da ferramenta e solver dReach e dReal permite a consideração das não-linearidades do sistema. Os métodos aqui retratados, inspirados pelos mais recentes avanços nas tecnologias de SMT e também nas ferramentas que aumentam o espectro de problemas que estas podem resolver, servem como prova de conceito evidenciando o potencial destas técnicas para a resolução de problemas de planeamento híbrido em sistemas não lineares, os quais são, historicamente, extremamente complexos de resolver por meios convencionais de planeamento automático.
outubro 11, 2021, 11:30
Publicação
Obra sujeita a Direitos de Autor
Orientação
ORIENTADOR
Rodrigo Martins de Matos Ventura
Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores (DEEC)
Professor Auxiliar