FenixEdu™

Dissertação

Retail Store Visual Structure-from-Motion EVALUATED

Detalhes: Ao longo dos últimos anos, tecnologias de mapeamento 3D têm vindo a receber uma crescente atenção. Entre estas tecnologias estão sistemas de Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) e de Structure-from-Motion (SfM). Uma das diversas utilizações deste tipo de sistemas encontra-se em supermercados onde robots são utilizados para, p.e., navegar autonomamente pela loja para repôr produtos nas prateleiras ou verificar quando estes se encontram em falta. Nesta tese foi implementado um sistema de SfM de raiz em C++ que será utilizado em supermercados. A estrutura do conhecido sistema ORB-SLAM2, proposto em [35], foi utilizada como base para o método desenvolvido. O sistema recebe imagens de uma câmara stereo em movimento e utiliza-as para estimar o movimento da câmara e construir um mapa da região percorrida. A estrutura do sistema é modular de forma a permitir a utilização de vários tipos de detetores de pontos-chave e diversos tipos de métodos para estimação da odometria visual. São ainda propostos nesta tese dois métodos híbridos de estimação de odometria visual, tendo um deles como objetivo utilizar a estrutura geométrica típica dos supermercados. Foram obtidos resultados para o sistema desenvolvido utilizando conjuntos de dados adquiridos em supermercados e o conjunto de dados do KITTI, com os quais se realizaram estudos dos resultados obtidos para cada modulo do sistema.
Keywords: Structure-from-Motion, odometria visual, mapeamento, keyframe, ponto-chave

Discussão: outubro 28, 2021, 8:0